Vol. 41 (Issue 32) Year 2020. Art. 15
Received: 07/07/2020 • Approved: 16/08/2020 • Published 27/08/2020
CABRERA, Fausto R. 1
ROSSI, Claudio 2
Abstract
Here is presented a design and implementation of a white shark robot, the robot emulate his locomotion using a caudal fin. The prototype was built with servomotors in the tail, through a couple of experiments and control theory a mathematical model was determined and tested, due to the experiments was developed in a real environment, the model considered the interaction between all the variables acting, the model represents effitiently the movement of the real robot in short distances.
key words: bioinspired fish robot, caudal fin, identification system, locomotion
Resumen
Aquí se preenta el diseño e implementación de un robot tiburón blanco, este emula su desplazamiento utilizando aleta caudal. El prototipo fué construido utilizando servomotores en la cola, mediante un par de experimentos y teoría de control un modelo matemático fue determinado y probado, dado que, los experimentos fueron llevados a cabo en un entorno real, el modelo considera la interacción entre todas las variables que interactúan, el modelo representa eficientemente el movimiento del robot real en pequeñas distancias.
Palabras clave: robot pez bioinspirado, aleta caudal, sistema de identificación, locomoción
1. Profesor. Facultad de Informática y Electrónica. Grupo de investigación en tecnologías de la Electrónica y Automatización (GITEA), Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. fausto.cabrera@espoch.edu.ec.
2. Candidato PhD. ETSI Industriales. Universidad Politécnica de Madrid. f.cabrera@alumnos.upm.es.
3. Full professor. ETSI Industriales. Universidad Politécnica de Madrid. claudio.rossi@upm.es.
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